Ceza hukukunun tarihi, dört döneme ayrılarak incelenebilir:
1) İlkel ceza hukuku dönemi
2) Müşterek ceza hukuku dönemi
3) Yeni zamanlar ceza hukuku dönemi
4) Çağdaş ceza hukuku dönemi
Ceza hukukunun tarihine baktığımızda, cezalandırmanın bir kişinin veya grubun kişisel, keyfi ve olaylara göre değişen takdirine bırakılmasından objektif, genel ve soyut kurallar uygulanarak yapılan cezalandırmaya doğru bir genel gidiş olduğunu ve ayrıca, cezalandırmanın suçun işlenmesiyle bozulmuş bulunan sosyal barışı yeniden kurmak ve devamlı korumak amacını güttüğünü söyleyebiliriz.
Suçlara verilen cezalar önceleri mübalağalı ve çok ağır iken zamanla ahlaki ve manevi bir forma bürünmüş, yumuşatılmış ve hafifletilmiştir.
Ceza sorumluluğu önceleri kolektif ve objektif iken zamanla kişisel ve sübjektif olmaktadır.
Önceleri ceza hukukunun alanı kişinin hem başka kişilerle ilişkilerini hem de tanrılarla ilişkilerini düzenlerken, zamanla sadece bireyin dış ilişkileri ceza hukukunun ilgi alanına girmiştir.
Ceza hukuku önceleri örf ve âdet kurallarına dayanmış, daha sonraları belirli suç ve olaylara ilişkin (casuistique) çeşitli kanunlar yapılmıştır.
Toplumların sosyal durumu ile ceza hukuku arasında kesin bir paralellik vardır.